申请公布号：CN109605345A

申请公布日：2019.04.12

发明人：徐迎庆、王濛、苏垚、刘航欣、朱松纯

摘要： 本发明实施例提供一种模块化机器人结构感知方法，该方法包括：主机模块通过串口给第一层级的每一关节模块分配地址；第一层级的每一关节模块为第二层级的每一关节模块分配地址；主机模块进行地址扫描，获取I2C地址列表，所述I2C地址列表中包含所有关节模块的地址；主机模块对所述I2C地址列表进行反解，获取所述机器人的连接关系。本发明实施例提供的一种模块化机器人结构感知方法，通过按照一定规律为机器人的每一关节模块分配地址，并通过反解，获取机器人的连接结构，实现模块化机器人结构感知。并且能够在感知到机器人结构的基础上，对机器人实现路径规划，以控制机器人的行走。